#! usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

#订阅实现流程
#1.导包
#2.初始化节点
#3.创建订阅者对象
#4.回调函数处理数据
#5.spin()

#编写回调函数,其中msg就是传入的数据
def doMsg(msg):
    rospy.loginfo("收到了订阅的数据："+msg.data)


if __name__ == "__main__":
    rospy.init_node("huaHua")
    #第一个参数是话题名称，和发布者的名称相同,第二个参数是消息类型（和发布方的相同）,第三个参数是回调函数,第四个是缓存
    sub = rospy.Subscriber("che",String,doMsg,queue_size=10)

    #最后一定要加入循环让程序循环运行
    rospy.spin()




